talkが一番わかりやすいですね、二人以上の人と会話する時に使われる動詞がtalkです。speakは単に言葉を発するということです。先ほどsayは「何を言う」という意味だと言いましたが、speakは内容にあたる「何を」というのを限定しません。 例えばSpeak to me.は「何か私に言って」と言う意味で、内容を限定していませんね。